. 2.10.
. 2.10. : ; , |
, . 2.10, , - ()
W(jω) = Wp(jω) · W(jω), (2.5)
Wp(jω) ;
W(jω) .
Wp(jω) = kp, (2.6)
W (jω) = kp · W(jω). (2.7)
, (2.6) kp .
(-) kp.
-
μ = kp · ε, (2.8)
ε , ;
μ , .
. 2.11. . , . , , . (), () () (T). () , ( ). , ε = T .
(, 0 10 , 020 . ).
(.2.12). .
- .
. 2.11. |
. 2.12. |
(. 2.12.) , , . (1) 010 , (2) 04.
kp = . kp = 1, kp = 2,5.
kp (.2.13.). , T, . .
|
|
T, ( t1, . 2.13).
- , , t2 , . , (t3) .
- Δ = T .
y(t) = U0 + kp · ε, (2.9)
U0 ε = 0.
. 2.13. () |
, . , () .
- , .
. 2.11. , (). . , . , , , , . .
, . . -, , - .
. 2.14 -, . 2.15 .
. 2.14. - | . 2.15. - |
k. k , k. , k, -.